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简介base_control(底盘)robot_vision雷达文件夹robot_navigationrobot_simulation base_control(底盘) launch文件将机器人本身硬件名字和发布订阅的话题更名并设置串口通信参数波特率和端口启动base_control功能包下的base_control节点来控制机器人底盘默认更名：baudrate:——————115200port:————————/dev/move_basebase_id:——————-base_footprintodom_id:——————-odomimu_id:———————imuodom_topic:—————odomimu_topic:—————-imubattery_topic:———-batterycmd_vel_topic:———-cmd_vel(ros自带的终端控制电机话题-不停的发布)当需要控制机器人移动时可以向这个话题里写数据http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/motion ...

简介编写发布订阅节点编写launch文件自定义消息和服务类型TF坐标变换 简介 功能包（package）:ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。一个功能包里可以有多个节点，在节点中进行发布和订阅话题功能包下的src文件夹编写的cpp用来实现发布和订阅功能，一个cpp文件可以制作一个节点功能包下的script文件夹编写的python代码用来实现发布和订阅功能，一个python文件可以制作一个节点节点可以发布或订阅话题，也可以提供或者使用服务(cpp或者py等编写)节点是可执行程序，通过ros::init(argc, argv, “节点名字”);产生一个节点并命名一个话题由多个消息组成，话题的类型取决于消息类型（结构体）在大部分例程中将cpp文件名和可执行文件名，以及节点名命名成了一致。py文件一样launch文件的目的是启动节点即可执行文件一个消息类型相当于一个结构体话题是一对多，服务是一对一，客户端给服务端传参数值创建代理a=rospy.ServiceProxy(服务名， 服务类型)；a(传参1，传参2 ...

出现的问题和解决办法下载安装配置功能实现常用shell命令和工具 错误1 dpkg 被中断您必须手工运行 sudo dpkg –configure -a解决此问题123sudo rm /var/lib/dpkg/updates/*sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade 错误2 车经常撞到墙上卡住原因,车的模型参数不一样,需要调整配置文件包括最小规划距离等解决方案：修改车的模型为NanoCar1sudo gedit ~/.bashrc修改最下面的1export BASE_TYPE=NanoCar保存更新文件并显示选定车模型名字12source ~/.bashrc echo $BASE_TYPE 下载功能包 12345678910cd ~/catkin_ws ...

项目简介功能实现示例图片源码 项目实现功能 项目实现功能状态指示灯正常闪烁(LED1)2 按键控制LED2打开关闭串口打印字符串LCD显示电量，以及超声波避障功能LCD显示组员信息设计界面，越美观越好工 重要步骤说明 LCD屏幕显示汉字打开字符取模软件，选项设置阴码，逐行，qo顺向，输出16进制，c51格式，行前缀空，行前缀空为逗号确定后输入取模的汉字，生成字模，复制代码到lcd.c里的font.h里取模16号字体放到const typFNT_GB16 tfont16[]=里 取模16号字体放到 const typFNT_GB24 tfont24[]=里修改复制内容为 “已”,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x0F,0xFF,0xE0,0x00,0x00,0x60,0x00,0x00,格式使用Show_Str(56,37,BLUE,BLACK,( ...

akilar参考博客 fomal参考博客 12345678910111213141516{% tabs test4 %}<!-- 下面写第一个分栏内容 --><!-- tab 基本语法 -->{% folding green, 帮助 %}{% endfolding %}<!-- endtab --><!-- 下面写第二个分栏内容 --><!-- tab 进阶使用 -->{% folding green, 帮助 %}{% endfolding %}<!-- endtab --><!-- tab 常用函数 -->{% folding green, 帮助 %}{% endfolding %}<!-- endtab -->{% endtabs %}

建立车的本体 1 点击 add ->primitive shape->cuboid（长方体） 2 设置长宽高0.2，0.3，0.1（x-0.2,y-0.3,z-0.1） 3 本体上升0.1：translation->z:0.1 建立车轮1 1 点击 add ->primitive shape->cylinder（圆柱） 2 设置直径0.05，高度0.05（x-0.05,z-0.05） 3 车轮转正：相对于世界x转90度rotation->x->90 4 将车轮移到正确位置：相对于世界坐标(x-0.13,y-0.1)position-> 使转动关节1和车轮1位置重叠 1 按住shift 选中关节1和车轮1 2 position->应用position-> 修改轮子透明度 1 选中轮子，点击左边栏中的搜索标志，点击adjust color->opacity(透明度)选中设置0.5 旋转转动关节到正确位置 1 rotation->ownframe->y->90 设置轮子名字rfw(右前轮)关节名字rfm( ...